恐龙的远古祖先可以只用两条腿行走，这得益于它们拥有肌肉发达的大尾巴。研究人员发现，我们所熟知的恐龙用两条腿行走的特征继承自体型更小的古老“原始恐龙”。这些原始恐龙逐渐进化成跑得更快、更远，而较小的前肢帮助减少体重并提高平衡，因而一些原始恐龙放弃用四条腿行走。
恐龙双足行走很普遍，一些研究人员曾经认为：这种现象出现在恐龙的祖先中，是为了解放前肢，以用作狩猎时的掠夺工具。但这无法解释食草类恐龙的双足行走现象。
阿尔伯塔大学（University of Alberta）的古生物学家Scott Persons博士说道：“许多古老的双足行走恐龙是食草性动物，甚至早期的食肉恐龙都会进化出小前臂——所以它们更有可能用强大的下颌捕食，而不是前肢。”
板龙是一种双足行走的食草恐龙
科学家认为，双足行走可能是为了增强行走能力——为了适应更快的奔跑。
Persons博士表示，原始恐龙拥有肌肉发达的大尾巴，这种肌肉力量足以支撑它们用两条后腿站立和行走。现代蜥蜴就出现类似的双足站立和奔跑的现象。
但是如果双足行走的进化是为了跑得更快，那么为什么其他诸如马、猎豹之类的哺乳动物不能双足行走呢？研究人员表示，这主要是因为这些哺乳动物没有那种大尾巴。
通过化石记录，科学家发现，在超过2.52亿年前的二叠纪时期，这些哺乳动物就失去了那种尾巴。当时，哺乳动物开始生活在地穴中，为了挖掘洞穴，他们需要更强大的前肢。而且，如果拥有肌肉发达的后腿和尾巴，在狭窄的洞穴中移动会变得困难；当有捕食者追逐时，也会更容易被抓到。
这也是现代穴居动物的尾巴总是很短的原因，比如兔子、獾和鼹鼠。
研究人员指出，在2.52亿年前，地球上发生了有史以来最大规模的生物灭绝事件——二叠纪-三叠纪灭绝事件（第三次生物大灭绝），生活在洞穴中使我们的远古祖先免遭浩劫。
但是当这些哺乳动物中的一部分最终从洞穴中出来，进化为更快的奔跑者时，因为已经失去了强大的后腿和尾巴，所以再也无法双足行走了。
