[视频]用UR5机械臂玩汉诺塔可以有多快？

炎炎夏日令人犯困，但休闲减压的方式依然多彩缤纷。本文要为大家介绍的，是如何用UR5机械臂来解决汉诺塔（Tower of Hanoi）问题。展开讨论之前，先简单讲述下汉诺塔的规则。基本上，它只是将三组大小不等的圆环从一个挂钩移动到另一个挂钩，但游戏者得想出最快的排序移动步骤。此外还有一些限制条件，比如只能挪动挂钩上最顶层的那个、一次最多搬走一块、不能直接将小盘盖在大盘上……

如果要用UR5机械臂来解决汉诺塔问题，还面临这如下挑战：

（1）它没有眼睛；

（2）程序是一位名叫Yosef Mirsky的实习生编写的，这是他在该公司的首个项目；

（3）它不能联网并求助于维基百科。

废话说了这么多，大家还是直接看演示视频吧。

Tower Of Hanoi solved by UR5

虽然看似很简单，但机械臂的手速可能还是比不上训练有素的人类玩家。如果你想深入了解一下汉诺塔的解题算法（多柱汉诺塔最优算法设计），请戳下方视频教程。

Lecture 1B _ MIT 6.001 Structure and Interpretation, 1986

[编译自：TheVerge]